Мілфордська затока — затока на південному заході Південного острова Нової Зеландії. За своєю структурою затока класифікується як фйорд. Мілфордська затока відома своїми ландшафтами й дуже популярна серед туристів. Затока розташована на території Національного парку Фйордленд — частини об'єкта світової спадщини Те Вахіпоунаму.
Затока названа англійською мовою за назвою Мілфордської гавані в Уельсі, як і річка Кледдау, що впадає в неї, названа за відповідною валлійською річкою. Назва затоки мовою маорі, Piopiotahi, означає місцевий дрізд.